Zrobiłem wczoraj z majndstormów robota, który balansuje na jednym kółku. Ma tylko jedną oś, napędzaną jednym silnikiem, stoi pionowo, na głowie ma czujnik obserwujący odległość od podłogi i jak się gibnie do przodu lub tyłu, to reaguje na to podjeżdżając kawałek w tył lub przód. Ale nie działa.
Jego program jest taki:
Mimo że nie działa, to wrzucam tu film, jak się wywraca (robot_balansujacy.avi) i zdjęcia (poniżej). Bo może jak ktoś będzie budował takiego robota, to nie będzie musiał powtarzać moich błędów. Poza tym jestem zadowolony ze sposobu, w jaki połączyłem silnik i koła z robotowym komputerem (znaczy NXT intelligent brick). Bo we wszystkich gotowych projektach robotów to połączenie jest bardzo skomplikowane, jest masa klocków połączonych w skomplikowany sposób, a ja od pewnego czasu szukałem sposobu, jak zrobić to prosto i szybko - i mam.
A ciekawe dlaczego nie udaje mu się złapać równowagi. Ja myślę że dlatego, że za szybko się przewraca i program nie nadąża zareagować. Muszę to sprawdzić, dodać do programu logowanie do logów, co się dzieje. Może doczepiłbym do robota jakąś wysoką pionową tyczkę, żeby miał większy moment bezwładności?
